의료 훈련 시뮬레이션 시스템 및 방법이 개시된다. 본 시뮬레이션 시스템은, 실제 환경에서 획득된 영상 데이터에 포함된 객체에 대응되는 가상 객체를 그래픽 모델링 및 햅틱 모델링하는 모델링부 및 가상 객체를 영상 데이터에 등록하고, 가상 객체가 등록된 영상 데이터가 재생되도록 저작하는 저작부를 포함한다. 그리하여 전문가의 경험을 바탕으로 실제의 느낌과 유사하게 촉각적 특성을 입힘으로써, 훈련하는 훈련자가 대상을 만질 때 촉각적 효과를 극대화할 수 있다