본 발명에 따른 카메라 왜곡에 맞춰 변형된 합성곱 필터를 활용한 지하 시설물 검출 시스템은 지하공간을 이동하는 각종 이동체; 상기 이동체에 탑재되어 상기 지하공간의 지하 시설물을 촬영하는 광각 카메라; 상기 광각 카메라가 촬영한 지하 시설물 이미지를 수신하고, 왜곡된 해당 이미지를 보정하여 보정된 이미내에서 설정된 객체에 해당되는 지하 시설물을 검출하는 객체 검출 단말기; 및 상기 이동체와 상기 객체 검출 단말기가 네트워크 통신을 가능하게 하는 통신망;을 포함하여 광각 혹은 전방향 카메라처럼 왜곡과 거리에 따른 상에 맺힌 물체의 크기 변화가 큰 영상에 대해 강건하게 객체를 검출할 수 있는 효과가 있다.