본 발명은 라이다 광학계에 있어서, 2개의 수평 스캐너 또는 수직 스캐너를 사용하여 고속축과 저속축의 구동을 분리하고 수평방향에는 큰 미러가 포함된 이축광학계를 사용함으로써 검출 성능을 개선하고자 한다. 또한 관심있는 측정 위치가 있을 경우, 방향별 스캐너 2개의 위상 제어를 통하여 유효 해상도를 개선할 수 있다.