본 발명은 화재발생과 같은 비상상황시 탈출 경로를 안내하기 위한 피난유도등이 바닥에 매립된 상태로 설치되며, 탈출경로가 다수일 경우 탈출인원이 일방향으로 집중되지 않고 분산되어 원활한 탈출이 이루어질 수 있도록 유도할 수 있는 바닥매립형 피난유도등 및 이를 이용한 피난유도등 제어시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 바닥매립형 피난유도등은 화재감지센서의 감지정보에 따라 탈출경로를 안내하도록 바닥에 매립 설치되는 것으로, 바닥에 매립되도록 설치되는 하우징, 상기 하우징에 설치되는 배터리, 상기 하우징에 설치되며 상기 배터리 또는 외부 전원에 의해 발광하는 발광모듈부, 상기 하우징의 상부에 설치되는 커버부를 포함하고, 상기 발광모듈부 또는 커버부는 탈출인원의 탈출경로를 가이드할 수 있도록 설정된 탈출 방향을 표시할 수 있게 형성된다.