본 발명은 실환경 물체 인식 방법에 관한 것이다. 실환경 물체 인식 방법은, 임의의 물체를 포함하는 실환경 이미지를 수신하는 단계, 실환경 이미지를 기초로, 임의의 물체에 대응하는 실환경 특징 정보를 추출하는 단계, 추출된 실환경 특징 정보와 복수의 타겟 물체의 각각에 대응하는 복수의 CAD 파일로부터 추출된 복수의 CAD 특징 정보 사이의 유사도를 산출하는 단계 및 산출된 유사도를 기초로 임의의 물체를 인식하는 단계를 포함한다.