본 발명은 운전중 운전자의 무의식 상황에서 원치 않는 주행차선 이탈시 야기될 수 있는 안전사고의 사전 예방을 위해 실제 차선이탈 직전에 운전자에게 경보를 내보냄으로써 운전자의 경각심을 고취시켜 원치 않는 차선이탈을 방지할 수 있도록 한 차선이탈 경보 방법 및 시스템에 관한 것이다. 한편, 본 발명은 영상처리를 통해 도로상의 차선표식을 인식하여 차량이 차선중앙으로부터 벗어난 정도를 파악하여 차선이탈 가능성을 예측하고, 차속이나 조향각, 방향지시, 와이퍼 동작 등 차량주행정보를 계측하여 운전자가 차선변경을 하려는 의지가 있는지를 파악하여 영상처리에 의해 차선이탈 가능성이 예측되어도 차선을 변경하고자 하는 운전자의 의지가 확인되면 경보음을 발생하지 않도록 한 차선이탈 경보 방법 및 시스템에 관한 것이다. 차선, 이탈, 경보, 시스템, 예측, 조향각, 방향지시, 브레이크, 와이퍼