다른 명령계의 모터의 동기 동작이 가능한 장치를 제공하는 데 있다. 모터 제어 장치는, (a) 제1 이상 파형 생성부와, (b) 제2 이상 파형 생성부와, (c) 제2 이상 파형 생성부로부터 이상적인 파형을 판독하고, 제2 모터로부터 출력되는 제2 인코더 신호에 의한 실제 위치와 위치의 이상적인 명령 파형인 목표 명령 위치에 기초하여, 가가속도, 가속도, 속도 및 위치의 명령 파형을 재생성하고, 재생성된 속도의 명령 파형을 출력하는 명령 파형 생성부와, (d) 제1 이상 파형 생성부에 의해 생성된 명령 파형에 기초하여 펄스열을 생성하는 제1 출력 회로와, (e) 재생성된 속도의 명령 파형을 아날로그 데이터로 변환하는 제2 출력 회로를 갖는 모션 컨트롤러를 구비한다.