본 발명은 다목적 피스톤 그리퍼 및 이를 구비한 로봇 매니퓰레이터에 관한 것으로서, 상기 다목적 피스톤 그리퍼는 로봇암에 설치되는 본체와, 운반물이 인입되는 삽입공간이 마련될 수 있도록 상기 본체에 이격되되, 상호 인접되거나 이격되는 방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되는 복수의 암 부재와, 상기 삽입공간에 인입된 운반물을 파지할 수 있도록 상기 암 부재를 슬라이딩시키는 암 구동부와, 상기 운반물에 대한 접촉 면적을 확장할 수 있도록 단부가 상기 삽입공간의 내측으로 진퇴되도록 상호 대향되는 상기 암 부재들의 측면에 각각 설치되는 다수의 파지부재를 구비한다. 본 발명에 따른 다목적 피스톤 그리퍼 및 이를 구비한 로봇 매니퓰레이터는 운반물의 외형에 따라 변형되어 운반물에 대한 접촉 면적을 확장시킬 수 있으므로 운반물의 외형에 따라 그리퍼를 교체하거나 그리퍼의 TCP(Tool Center Point)를 수정하는 작업이 요구되지 않아 작업효율을 향상시킬 수 있다는 장점이 있다.