UAV (Unmanned Aerial Vehicle)와 밀리미터파 주파수는 데이터 수용량을 늘림으로써 무선 통신 영역을 넓히고, 높은 데이터 속도 지원이 가능한 5G 무선 통신 시스템의 핵심 기술 중 하나이다. 하지만 밀리미터파 주파수의 높은 주파수로 인한 짧은 파장은 신호의 감쇠 및 경로 손실의 문제를 일으키는데, 이를 보완하기 위해 고지향성 빔포밍 기술 연구에 관한 관심이 커지고 있다. 또한 UAV의 이동성 때문에 완전한 빔포밍 이득을 얻기 위해서는 정확한 빔의 각도를 추적하는 것이 필수적이다. 이에 본 논문에서는 하이브리드 빔포밍을 이용한 UKF (Unscented Kalman Filter) 기반의 빔 추적 방식을 제안한다. 모의실험 결과, 제안한 빔 추적 방식이 평균 제곱 오차 (MSE, Mean Square Error)와 스펙트럼 효율 (SE, Spectral Efficiency) 측면에서 전체적으로 성능이 향상된 것을 볼 수 있다. 또한 아날로그 빔포밍 방식을 하이브리드 빔포밍으로 확장하여 다중 사용자, 다중 스트림 환경에서도 해당 알고리즘을 사용할 수 있도록 함으로써 데이터 수용량을 증가시켜 NR MIMO-OFDM (New Radio Multiple-Input Multiple-Output - Orthogonal Frequency Diversity Multiplexing) 시스템에서의 활용도를 높였다.