본 논문에서는 지능형반사표면(Intelligent Reflecting Surface, IRS)을 탑재한 무인항공기(Unmanned Aerial Vehicle, UAV)를 활용하여 통합 센싱·통신(Integrated Sensing and Communication, ISAC) 시스템에서 sum-rate 최대화를 위한 공동 빔포밍 기법을 제안한다. 제안하는 기법은 심층강화학습을 기반으로 센싱 요구사항을 만족시키면서 기지국과 IRS의 빔포밍 행렬을 공동 설계한다. 모의실험 환경은 3D ray-tracing을 기반으로 구성하였으며, 그 결과 ISAC 시스템에서 IRS 탑재 UAV를 활용하고 제안된 심층강화학습 기반 공동 빔포밍 기법을 적용함으로써 sum-rate가 상당히 향상됨을 확인할 수 있다.