전 세계적인 저출산과 고령화로 인해 노동력이 부족한 가운데, 해결 방안으로 로봇 기술이 각광받고 있다. 특히 급성장 중인 이동로봇은 스스로 주변 환경을 인식하고 장애물을 피해 작업을 수행할 만큼 지능화되었다. 그러나 IT 기술의 접목으로 잠재된 보안위협이 증가하였고, 대응책을 마련하기 위해 보안 연구가 진행되었다. 하지만 이동로봇 전반의 보안위협을 점검하기 위한 연구는 부족하다. 전체적인 로봇 시스템의 강화를 위해선 설계 단계부터 체계적인 방법론으로 보안위협을 식별할 필요가 있다. 본 논문에서는 이동로봇 배송 서비스 환경을 대상으로 Data Flow Diagram과 STRIDE 위협모델링을 통해 보안위협을 식별하였다. 그리고 Attack Library의 취약점과 공격기법들을 Attack Tree를 통해 도식화하고, 최종적으로 Check List를 작성하여 보안 요구사항을 도출하였다. 본 연구를 통해 도출된 결과가 로봇 보안 관련 지침 및 정책 수립 시 활용되어 안전한 로봇 기반 조성에 기여하길 바라는 마음으로 연구를 진행하였다.