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2012
정밀 GPS 기반의 실외환경에서의 로봇 위치 추정 및 OpenRTM을 이용한 모니터링
Robot Localization and Monitoring using OpenRTM in Outdoor Environment based on Precision GPS
한국전자통신학회
배영철
논문정보
- Publisher
- 한국전자통신학회 논문지
- Issue Date
- 2012-04-30
- Keywords
- -
- Citation
- -
- Source
- -
- Journal Title
- -
- Volume
- 7
- Number
- 2
- Start Page
- 425
- End Page
- 431
- DOI
- ISSN
- 19758170
Abstract
로봇의 실외 주행의 경우 실내 주행과 달리 실외 환경 전체에 대한 지도를 미리 작성할 수 없어 대부분 GPS를 이용하고 있으며 지도에 기반한 연구는 거의 없는 상황이다. 본 논문에서는 경사 구간이 없는 2차원 평면의 실외환경에서 정밀 GPS를 사용하여 GPS 데이터를 MCL 알고리즘에 적용하여 실외 로봇 위치 추정을 구현하고, 이를 적용하여 간단한 임무 시나리오를 수행하였다. 그리고 미들웨어 기반의 OpenRTM을 적용하여 관리자가 서버를 통해 원격으로 로봇을 제어하거나 상황을 관제할 수 있도록 하였다.
- 전남대학교
- KCI
- 한국전자통신학회 논문지
저자 정보
| 이름 | 소속 |
|---|---|
| 배영철 | 전기컴퓨터공학부 |