복잡한 형상을 가진 작업 대상물에 로봇을 이용하여 접촉 가압 공정을 자동화하는 경우, 작업물의 형상에 따라 번잡한 수동 작업 교시가 필요하게 된다. 또한, 형상 변화에 따른 로봇 힘 제어는 복잡한 알고리듬 및 고가의 장치가 요구되고, 기존 간이 장치는 압축공기와 스프링을 사용하여 응답속도가 느리기 때문에, 정확도와 고속작업에 대한 개선이 필요하다. 본 논문에서는 기존 시스템 구성에 서보모터를 추가하여, 정밀하고 반응속도를 높일 수 있는 방법을 제안한다. 서보모터와 공압의 복합적용으로 응답속도 및 압력제어 성능을 극대화하였다. 단위계단 입력에 따른 정상상태 응답, 정현파 외란에 따른 응답 등의 실험을 통해 원하는 접촉력에 대하여 4.09% 이내의 오차를 갖는 만족할 만한 본 장치의 응답결과를 얻었다.