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2023
CNN-LSTM 기반의 자율주행 기술
한국전자통신학회
장한승 외 3명
논문정보
- Publisher
- 한국전자통신학회 논문지
- Issue Date
- 2023-12-31
- Keywords
- -
- Citation
- -
- Source
- -
- Journal Title
- -
- Volume
- 18
- Number
- 6
- Start Page
- 1259
- End Page
- 1268
- ISSN
- 19758170
Abstract
본 연구는 딥러닝의 합성곱과 순환신경망 네트워크를 기반으로 시각센서를 이용해 속도(Throttle)와 조향(Steering) 제어 기술을 제안한다. 학습 트랙을 시계, 반시계 방향으로 주행하며 카메라 영상 이미지와 조종 값 데이터를 수집하고 효율적인 학습을 위해 데이터 샘플링, 전처리 과정을 거쳐 Throttle과 Steering을 예측하는 모델을 생성한다. 이후 학습에 사용되지 않은 다른 환경의 테스트 트랙을 통해 검증을 진행하여 최적의 모델을 찾고 이를 CNN(Convolutional Neural Network)과 비교하였다. 그 결과 제안하는 딥러닝 모델의 성능이 뛰어남을 확인했다.
- 전남대학교
- KCI
- 한국전자통신학회 논문지
저자 정보
| 이름 | 소속 |
|---|---|
| 장한승 | 전자통신공학과 |