전자 상거래 산업의 급성장은 물류 서비스와 환경에 심각한 문제를 야기하고 있다. 자율 배송 로봇(ADR)은 이러한 문제를 해결할 잠재력을 가지고 있다. 본 연구는 ADR의 에너지 소비를 절감하고 배터리 수명을 연장하는 것을 목표로 하는 SoC(State of Charge) 기반 경로 선택 알고리즘을 제안한다. 이 알고리즘은 배터리 SoC를 정해진 범위[80% - 20%] 내에서 관리하여 과충방전을 방지하고 충전소 경유를 포함한 최적의 배송 경로를 찾는 방식으로 다수의 ADR을 지원한다. ADR 시뮬레이터 구현 및 성능 분석을 통해, 제안 알고리즘은 SoC를 정해진 구간 이내로 유지하면서도 고객 노드 간 이동 거리와 배터리 소모량을 최소화할 수 있는 것으로 나타났다. 또한, SoC 범위가 줄어들수록 충전소 방문 빈도가 증가하여 효율성이 저하되는 경향을 확인했다.