이 논문에서는 CAMshift 알고리즘과 칼만 필터(Kalman filter) 알고리즘을 결합하여 강건하게 개선된 추적모듈에 관해서 기술한다. 물체를 추적할 때 사용되는 CAMshift 알고리즘은 추적과정에서 탐색 윈도우를 설정할 때 물체가 이동 중인 방향 및 속도 정보를 고려하지 않는다는 단점이 있었다. 이때 칼만 필터 알고리즘을 사용한다면 현재 물체의 위치 및 속도 등의 정보를 바탕으로 미래에 물체의 위치를 추정할 수 있게 된다. 이 추정값을 기준으로 CAMshift 추적 시 탐색 윈도우를 재설정함으로써, 기존 CAMshift 알고리즘에서 추적에 실패하는 속도를 가지는 물체의 이동에 대해서도 추적에 성공하는 결과를 얻었다. 추적되는 객체는 색상객체로 HSV와 YCrCb 두 색상공간을 모두 고려함으로써, 단일 색공간에서 검출보다 더 강인하게 색상객체를 검출한 후 추적 알고리즘을 적용하였다.