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2013
단일 Camera를 이용한 Ball and Plate 로봇 제어장치 설계
Design of Ball and Plate Robot controller using Single Camera
한국멀티미디어학회
논문정보
- Publisher
- 멀티미디어학회논문지
- Issue Date
- 2013-02-28
- Keywords
- -
- Citation
- -
- Source
- -
- Journal Title
- -
- Volume
- 16
- Number
- 2
- Start Page
- 213
- End Page
- 225
- DOI
- ISSN
- 12297771
Abstract
본 논문에서는 단일 카메라와 2개의 모터를 이용하는 볼-플레이트 로봇제어장치를 설계하는 방법과 제어오차를 줄이는 방법을 제안한다. 볼-플레이트 시스템을 설계하기 위해서는 볼의 상태 파악과 플레이트의 균형 유지가 필요하다. 볼의 상태는 캠시프트 알고리즘을 이용하여 추적하고 칼만필터로 공의 위치 오차를 보정한다. 플레이트 균형은 두 개의 모터를 움직여 제어하는데 측정 오차가 적은 DC모터를 사용하였다. 플레이트의 표면적 상태나 공의 위치 추적오류 등을 인하여 작은 오차가 여전히 남아있다. 이러한 오차는 점점 쌓이게 되며 결국은 볼의 균형유지를 방해하게 된다. 이를 해결하기 위해 적분기를 추가한 제어기를 제안한다.
- 전남대학교
- KCI
- 멀티미디어학회논문지
저자 정보
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