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2011
전자기 구동 시스템을 이용한 마이크로로봇의 3차원 이동 및 드릴링
Three-dimensional Locomotion and Drilling Microrobot Using Electromagnetic Actuation System
대한기계학회
논문정보
- Publisher
- 대한기계학회논문집 A
- Issue Date
- 2011-11-30
- Keywords
- -
- Citation
- -
- Source
- -
- Journal Title
- -
- Volume
- 35
- Number
- 12
- Start Page
- 1573
- End Page
- 1578
- DOI
- ISSN
- 12264873
Abstract
이 논문에서는 전자기구동시스템을 기반으로 이동 및 드릴링 기능을 수행하는 의료용 마이크로로봇 시스템을 제작하고 평가하였다. 마이크로로봇은 너무 작아 내부에 배터리나 제어장치를 삽입 할수없다. 이 결점을 극복하기 위하여 외부에서 전자기 코일 시스템을 이용하여 전자기장의 힘으로 마이크로로봇을 구동 시킨다. 전자기 구동 코일 시스템은 x, y, z 각축에 사각형 타입의 헬름홀쯔 코일 3 쌍과 z축에 솔레노이드형 맥스웰 코일 1 쌍이 배치 되어 있고, 각 코일에 인가되는 전류값의 조절에 따라 구동에 필요한 자기장을 발생 시킨다. 다양한 실험을 통하여 우리는 제안된 시스템을 이용하여 마이크로로봇이 3 차원 공간에서 이동 가능하며 드릴링 기능을 수행할 수 있다는 것을 보였다.
- 전남대학교
- KCI
- 대한기계학회논문집 A
저자 정보
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