안전한 자율주행에 필요한 정보를 더 많이 확보하여 안전성을 강화하고 다양한 서비스를 도입하기 위해 도로 사용자들 사이에 실시간으로 정보를 공유할 수 있는 통신기술이 개발되고 있다. 이러한 데이터는 관제 시스템에 실시간으로 수집되고 공유되면 다양한 형태의 진보한 서비스가 개발되고 유용하게 활용될 것이다. 본 논문은 라이다 기반 종합관제 플랫폼을 구축하기 위한 방안을 연구하였다. 그 과정에서 DSR (Dynamic Source Routing) 프로토콜 기반의 자율주행 차량의 라이다센서 시스템, RSU (Road Side Unit)에 장착된 인프라센서 시스템, 에지 관제시스템, 그리고 종합관제 시스템의 실시간 정보공유에 적합한 오버레이 멀티캐스트 프로토콜을 제안하였다. 기존의 MST (Minimum Spanning Tree) 알고리즘을 개선하여 특정 노드에 집중되는 분기를 줄이는 BAMST (Branch Aware Minimum Spanning Tree) 알고리즘을 제시하고 MATLAB 성능평가를 통하여 이를 확인하였다.